Felsőörs, Veszprém felől érkezve a Balaton északi partjának egyik kapuja. A völgyekkel szabdalt fennsík már ősidők óta lakott. Nem messze, a Király-kúttól északra található a Szeleta-kultúra korából való vörösfestékbánya, mely a Peszei-forrás "vonaldíszes kerámia kultúrájából" származó edénycserép leleteivel bizonyítja, hogy 5-6 ezer évvel ezelőtt már e tájon is megjelent az ember. A rómaiak is hosszú ideig, az I-IV. századig éltek itt szőlőt művelve a falut körülölelő lankákon. Felsőörs a honfoglalás korában már bizonyítottan lakott. 1082-ben említik először egy királyi oklevélben, 1269-ben Örs falu, illetve 1272-ben "villa Wrs"-ként szerepel. A közelében művelt kőbányák miatt nevezték még Vágóörsnek, Kővágóörsnek is. Lakói kezdetben a királyi és királynéi udvarnak alárendelt udvarnokok, tárnokok, szakácsok, szőlőművelő vincellérek, lovászok voltak.
Az Örsi nemzetség már a XII. században is itt élt. Rátold nembéli Buhna és annak fia Ugra ispán az 1130-as években palotát építtetett a Malomvölgy sziklás oldalán, melyet két oldalról patak vett körül. A Miske palota elnevezést valószínű az építtető unokájáról I. Miskéről kapta. Ők kezdték építtetni a családi temetkező helynek szánt templomot, melynek védőszentje Mária Magdolna, kegyura az ebből a nemzetiségből származó Batthyányi-család. Az Örsi család a templomépítéssel egyidejűleg egy világi prépostságot hozott létre. Név szerint 1290-től ismerjük az örsi prépostot, Veszprémi Mártonnak hívták. Egy veszprémi nemesember fia volt, aki sok birtokkal gyarapította a prépostságot.
A XIV. századtól új földesurai vannak a falunak, a Fajszi és Vámosi Ányosok, a Szentgyörgyi Vincze család. Említést érdemel, hogy ekkor kezdenek nagy szőlőterületeket telepíteni, amely a felsőörsi jobbágyokra is jellemző. A török hódoltság idején 1529-ben élte át a falu az első támadást, melynek során feldúlták és elpusztították. A devecseri Cháron András foglalta vissza fegyvereseivel. Ekkor 22 adófizető és 15 puszta porta volt a faluban. Veszprém elfoglalása után szinte elnéptelenedett a falu.
Az 1550-es évektől megjelent a reformáció. A paraszti nép tömegesen csatlakozott hozzá, elsősorban azért, hogy szabaduljon az egyházi adótól. A birtokos Ányos család is reformátussá lett. Az 1606-os zsitvatoroki béke után falunkra is nyugalmasabb évek következtek. Békésen működtek a malomvölgyi malmok. A kuruc harcok az 1700-as évek elején csak átvonulóban érintették a falut. Az 1711-es pestisjárványban viszont sokan meghaltak.
1732-ben Padányi Bíró Márton felsőörsi prépost, később veszprémi katolikus püspök parancsot adott az új préposti kúria megépítésére. Ezzel egyidejűleg a volt préposti házban működő református imaházat leromboltatta. 1736. júliusában Mária Magdolna napján a templomból is kiűzte a reformátusokat. 1737-re a templom helyreállítása elkészült. A diadalívre ekkor került a Batthyányiak ma is ugyanitt látható címere.
A reformátusok 1740-ben egy kis kőtemplom építésébe kezdtek a Mórocza Gergely ajándékozta telken. Mellette haranglábon egy 100 és egy 40 fontos harang, a lelkészlak és a református iskola. A szőlőhegyek rendben tartására 1752-ben Szőlőhegyi Cikkelyek címmel megjelent rendelkezés 31 pontban szabályozta a hegyközség életét.
1830-ban Oláh János a "Balaton mellyéki tudosítások barátságos levelekben" című cikkében így ír: "Itt a szőlőhegyen, ha valaki keresztülmegyen, és az ő szóllások szerint lyukas pincét (kinyílt ajtajút) talál és hívatlanul bé nem tér, azért dorgálást és szemrehányást nyer."
Az 1880-as évekből megjelent a teljes szőlőkultúrát megsemmisítő filoxéra vész. A Veszprémben megalapított amerikai szőlőtelepről szállították a vesszőket. Cseh Sándor református lelkész irányításával 1886. május 17-én helyezték el az új református templom alapkövét és 1887. szeptember 29-én avatták.
Az 1890-es években Vurglich Ágoston prépost nagyarányú tatarozást hajtott végre a katolikus templomon és a préposti kúrián. 1899, a század utolsó éve jelentős kulturális esemény: a lakosság szellemi erősítésére megalakult a katolikus olvasókör.
Falunk híres szülötte Pápay Sámuel nyelvész és irodalomtörténész 1770. március 8-án született. Legnagyobb érdeme egy magyar nyelven megírt rendszerezett irodalomtörténet, a Magyar literatúra esmérete címmel, valamint a polgári közigazgatás és törvények magyar nyelvű szótára. 1827-ben halt meg. "S neve, mintha csillag gyúl..."- áll az emlékezetét őrző táblán.
A református temetőben két 1848-as síremlék áll. Kovács D. István közhonvéd, a Kmetty hadosztály tüzérmestere meghalt 1889. március 11. Körössy Imre honvédtiszt, meghalt 1883-ban. Emléküket kopjafával őrizzük a hősök kertjében, valamint emléktáblával az első és második világháborús hősök nevét. A falu meghatározó egyéniségei voltak: Gáty Ferenc református lelkész (1899-1993.), aki 56 éven keresztül szolgált a faluban. Mint a kulturális élet zászlóvivője zenekart hozott létre, s feleségével együtt mintegy 100 felsőörsi gyereket tanítottak zenére. Körmendy József prépost úr, aki a 60-as évek száműzöttjeként került a kommunista diktatúra által kifosztott, egykor gazdag prépostság élére, templomot tatarozott, lelkeket gondozott, majd nyugalmazásától haláláig érseki könyvtárosként dolgozott a veszprémi róm. kat. érsekségen.
"El ne feledd az ősöket,
kik erdők, mocsarak helyén mezőket,
utat szőlőt neveltek és falvakat."
Írja Keresztury Dezső költő, aki Veress D. Csaba Felsőörs évszázadai című könyve elé a beköszöntőt írta.
Felsőörs szülöttje
Felsőörsön született Pápai Sámuel nyelvész (1770-1827), az első magyar nyelvű irodalomtörténet megalkotója. Emléktáblája a Faluháznál látható. 1992-ben került kiadásra a település történelmével behatóbban foglalkozó „Felsőörs évszázadai” című könyv, melynek elektronikus változatát itt érhetik el.